江大勇：AGIROS开源社区委员会主席、软件所副总工程师

观点摘录：

机器人具有多协同属性，与物联网紧密相关，核心使命是服务人类、创造价值。机器人产业如今爆发，得益于硬件零部件成熟降价、AI技术突破提升智能化，以及中国具有实现产业低成本化的能力。

机器人本体、智能、生态是机器人产业发展的关键，其中生态尤为重要。为规避“卡脖子”风险，AGIROS开源社区应运而生，运行一年多已发布 3 个社区版，支持多芯片架构，拥有百余家合作伙伴，并提供TravoDDS 分布式通信中间件、Alpha Platform仿真平台等组件，正推动产业自主可控生态共建。

发言内容：

大家好，好久没来深圳了，很高兴今天能和大家做分享。

机器人天然就具备机器协同、人机协同与环境协同，所以和物联网是分不开的。我们希望在机器人产业刚兴起时能够有一个自主可控的生态、一个全球性的生态。在两三年前，我们谋划成立了AGIROS开源社区，2023年6月在北京的闭门会议上正式启动，真正开始做起来是在2024年底，到目前为止，正式运行了一年多，今天给大家汇报一下AGIROS社区进展的情况。

在讲AGIROS之前，首先把机器人的历史和大家汇报一下。机器人有上百年的发展历程。为什么会有机器人？机器人未来的发展对我们意味着什么？首先，要从1920年开始说起，“机器人(robot)”一词源自捷克文 Robota（意为“苦工”）与波兰文 Robotnik（意为“工人”），这个词创造出来本身就是为了替代人来工作，希望机器人造福全社会、为人类服务。接下来是阿西莫夫三定律，三定律其实不止三条，它有一个发展过程。其中有一条零定律，是在第二阶段加进去的，其核心也是希望机器人要为人类服务，不能伤害人类，也不能伤害自己。最后是很著名的图灵测试，机器人不是呆呆的只会做固定动作的机器，它应该具有智能。目前大家还是在通过图灵测试验证机器人有没有达到一定的智能程度。

为什么现在机器人这么火？

一是，随着新能源汽车产业的发展，机器人主要的零部件越来越成熟。比如视觉，最早的单线激光雷达需要十几万到几十万，现在只需要1000多块钱。还有关节的电机，是机器人最主要的活动关节，以前很贵，TQ的要一两万一个，但国内只需要1/10的价格。硬件技术的成熟是机器人快速发展的主要原因。

二是，软件方面，机器人发展了很多年，为什么之前的机器人大家感觉不是很智能？而现在却有了变化，核心原因还是在于人工智能AI的发展。如今AI的智能程度已经能让机器人在一定场所代替人做一些事情或者服务人。

机器人从1893年就开始有了，有蒸汽、液压、电池、接电线的，没有发展起来除了我刚才讲的两个原因，还有一个原因就是太贵了。曾经在航天领域也用过机器人，那个机器人的造价要两三千万美金。日本的机器人曾是全世界做得最好的，但也需要几百万美金。特斯拉现在做的机器人成本估计要100万元人民币左右，比那个时候便宜了很多。而国内最便宜的人形智能机器人仅需2.99万元，这得益于中国具备快速实现产业低成本化的能力。

中国的机器人产业活跃起来是从最近几年开始的，特别是 2021 年、2022 年马斯克宣布推出擎天柱机器人后，国内机器人产业随即进入快速发展阶段。去年，几乎每个月都有一家新的机器人公司成立，而今年，每周就有一家机器人公司诞生。目前高科技企业里，机器人+AI占了融资额的58%，深圳、上海、杭州都有很多机器人公司。

谈及机器人的发展历程，绕不开波士顿动力，它就像智能机器人领域的“苹果”。我特意选了一段关于波士顿的视频，让大家了解机器人的发展历史。自 2009 年起，机器人从站不稳，到防碰撞，到可以做极限的一些动作，可以自己开门、运货。早期还是在使用液压，液压的特点是爆发力强，但很重，很贵，而且会漏油。波士顿动力的产品在民用市场布局较少，军工领域虽有一定应用，但总量有限。之前波士顿动力一直说自己只做基础研究，不做商业化，但在被软银收购之后，最近也有了一些变化。

我们再看一下新一代智能机器人的代表擎天柱。擎天柱的变化很大，自2021年概念发布，到2022年上台还需要被两三个人抬上来，到2023年至今，机器人可以做的动作越来越多，走路、行动越来越自然，并且开始在太空舱、工厂里“打工”，但还没有达到替代人的程度，核心原因还是在于智能水平没有达到。

不知道大家有没有看特斯拉股东大会的新闻，10年1万亿美金，这应该算是史上最高工资，现在如此炸裂的新闻，往往都来自于AI和具身智能机器人产业。像FIGURE去年的估值是26亿美金，到今年涨了14倍，已经是390亿美金了，刚刚又融了10亿美金。TheBot成立不到一年，估值已经40亿美金了。特斯拉的马斯克获得了万亿美金的收入，看数据已经有超过75%的股东同意了，10年内0工资，但如果在10年内达成12项目标就可以获得1万亿美金的薪酬。还有像硅谷1亿美金招了一位AI工程师也很令人惊讶。机器人产业的工资水平和原来完全不一样。

但是在我看来，机器人产业还是处于产业初期，如果把一个产业分成四个阶段，导入期、成长期、成熟期、衰退期。手机行业在几年前已经达到了总量的饱和，只是形态在不断变化，新能源汽车现在是在快速发展和整合阶段，而机器人还处于导入期。马斯克说，未来特斯拉的市值至少30万亿，其中5万亿来自车，25万亿来自机器人，他认为机器人是史上最伟大的产品。

对未来机器人产业的预测。英国有一家很保守的咨询公司预计到2030年，智能机器人的保有量会达到百万级，2040年达到亿级，2050年达到10亿级。马斯克最开始预计是100亿，后来说200亿，今天早上又改了，说要几百亿的机器人，因为一个人可以配几个机器人干不同的事。GDP是每个人创造价值的sigma，如果机器人有一个剪刀差，造一个机器人的成本，capex加opex小于它产生的价值，那么越多的机器人意味着我们的社会财富增加得越多，到那个时候共产主义和社会主义真的可以实现。机器人是改造社会、造福社会的产业，它应该比新能源汽车的产业还大，新能源汽车本质还是一个消费品，只有像Robotaxi这种才算是创造价值。机器人不一样，机器人造出来之后可以帮助我们创造财富，以后人就可以只干自己想干的事儿，因为这个社会的财富太多了。

机器人产业政策特别多，我只摘取到去年底的政策，今年各个省市又相继出台了大量支持机器人产业的政策。我们调研了机器人的产业链，有一个非常好的消息，在中国，有着几乎99.9%的机器人零部件，有一个完整的产业链，现在只是计算芯片、主控芯片弱一些，但也有，所以机器人产业发展的基础是非常好的。

总的来说，对于机器人产业：

第一，本体决定下限，机器人本体不能太贵，马斯克认为未来机器人的造价会低于一万美金，我觉得很快就会实现，世界人民太强了，特别是中国人太卷了，实现的速度远远超过我的想象。

第二，智能决定上限，因为智能是创造价值的，为什么大家对机器人那么关注，其中一点就是它是最好地把物理世界和虚拟世界结合的载体。

第三，生态非常关键，怎么让创造力呈指数级、倍数级发展，那就需要一个好的生态。未来的机器人会成为一个新的入口，手机是我们二维世界最好的入口，未来多模交互最好的载体就是智能机器人。包括机器人、AI智能小设备，这些会成为最好的智能入口。

在这个情况下，我们开始想要不要有一个更符合机器人的技术生态和社区平台？以前做机器人，95%的高校、院所用的都是ROS，这要感谢美国的斯坦福，是他们在2007年创立起来的。2022年，Google收购了ROS的主要开发团队，希望面向工业领域发展。因此会不会发生“卡脖子”的情况，也是大家所担心的。

所以我们创立了AGIROS，AGI是通用人工智能的意思，ROS是智能机器人操作系统的意思。其实ROS不是真正的操作系统，是在操作系统上面的一个中间件框架，但大家习惯用操作系统称呼它是因为它很重要，有着起承上启下的价值。刚才胡秘书长说，社区有组织，没纪律，其实我们还是有纪律的，大家可以看到我们社区有相关的章程，有开源治理的制度、行为准则，现在也在例行地进行一些活动。我们一年有两次大会，上半年面向开发者的大会，一般是在全国流动，年底的大会一般是放在北京。今年是在12月5日举办，欢迎大家参加。

AGIROS社区每6个月会发布一个新版本，目前已累计发布3个社区版，也有人基于社区版发布了新的商业发行版。现在AGIROS有1500余个软件包，欧拉有十几亿行的代码几万个软件包，但对于特定专业领域不需要那么多，对一个ROS来说，七八百个软件包就可以跑，所以我们做到1500个软件包是完全够用的。现在面向南向芯片已经可以支持ARM/X86/RISC-V，从成本和功耗来说，RISC-V比ARM更低，在白色家电和物联网场景，RISC-V是ARM很好的替代。另外，AGIROS社区已经有15个SIG组，100家以上社区合作伙伴的加入。欢迎大家加入进来共建社区。

2025年6月18日发布的25.06社区发行版本，已经可以支持机械臂、四足狗、无人机，年底会支持更多种类的本体。新增全栈，RISC-V+openEuler+AGIROS都可以支持。我们还对社区里的一部分软件模块做了重构，比如DDS，这是机器人网络通信最核心的基础部件，没有它就无法通信，DDS原来用的是FastDDS和openDDS，我们对其进行了重构，起名叫TravoDDS。年中发了一个开发版，今年年底会发一个准商用的正式版本。还有仿真平台，因为机器人比较大，比较贵，等它都做出来之后再做每个功能的测试，成本非常高，周期也会被浪费，一般来说会先进行仿真测试，因此社区会开放一个Alpha Platform仿真平台，平台里的物理引擎、渲染引擎也是我们重构的，这都是自主可控的技术。

TravoDDS的性能相较于FastDDS提升了15%，年底希望提升更多，目前支持Ubuntu、OpenEuler、Windows、X86和ARM，RISC-V到年底应该可以支持。

Alpha Platform仿真平台里面有三个核心模块，一是物理引擎，能够把物理世界用公式描述出来，不能手碰到这个物体的时候还会穿过；二是渲染引擎，把数字的东西通过2D或者3D的方式让你看到；三是数据工厂，把不同的环境、场景能够通过数字的方式变成一个数字库。比如你要去仿真一个工厂，那得有工厂的厂房、管线等内容。

AGIROS已经打通了一些机器人场景，包括机械臂、无人车、服务型机器人、宇树的四足狗，说明AGIROS体系已经基本可用。

我们12月份即将发布的版本，将支持商用的操作系统，支持更多北向的框架。我们也在和华为一起合作昇腾的框架，也会支持英伟达的ROSA，会支持更多本体的形态。仿真平台方面将会逐步支持更多场景，至少支持100+的室内室外场景，并开放仿真数据集，原来目标是50T，后来发现太大了，我们没有那么多算力，现在应该能做到10T左右。TravoDDS也会逐步开放出来，核心代码倒不多，但外围代码和工具很多。域控相关的内容，目前正在优化，我们将在12月5日的大会上为大家演示。

社区运营方面。社区也是一个组织，也要很好地运营起来。现在各种账号都有了，微信公众号搜索AGIROS就能查到，每年除了两次大会之外还有Meetup，今年在上海、西安开了很多场，发现开发者对机器人还是蛮有兴趣的。

我们将在12月5日下午2点，北京海淀区泰富酒店3层召开今年的生态大会，欢迎大家参加。可以申请发表议题，特意选择了下午，时间可以开得很长。

今天能参加大会非常开心，感谢胡总、高总的邀请，希望未来能随着机器人和人工智能的发展，把AGIROS做成全球性的生态。谢谢大家。